Если при итерации не остаётся больше элементов в списке - конструкция "~^" прервёт дальнейшее выполнение. В данном случае не будет напечатано ", " после последнего элемента

(format nil "~{~a~^, ~}" (list 1 2 3)) 
; "1, 2, 3"